こんにちわ！
ASA側は、ASA8.6は古めのリリースとなり情報が少ないのですが、ASA8.6と類似の機能を持つ ASA8.4や、ASA8.6の後継の ASA9.xの情報を利用しても、設定や動作上、大きな問題は無いはずです。
IOSルータ側も、IOS 15.x系では、ベーシックなサイト間VPN設定方法は 大きく変わらないはずです(間違ってたらごめんなさい)。
その為、以下サイトさんの設定例のような、ASAソフトウェア 8.4 or 9.x ～ IOSルータ 15.x 間の、サイト間VPN設定例が、大いに参考になるはずです。
[サイト名不明]
http://ry.tl/
--> Cisco ASA5505と892JによるIPSEC-VPN(IKEv1)
[My CCIE by Adrian Brayton]
http://adrian-brayton.blogspot.jp/2011/06/cisco-ios-to-asa-84-basic-ipsec-site-to.html
上記サイトの設定例などを参考にしながら、awajiatsuoさんの構成のセグメントや、任意Preshared-Kayに書き換えれば動作すると思います。
参考になれば幸いです 
こんばんわ！
返信が遅くなってごめんなさい。検証がてらに、Cisco892実機で、15.4(2)を利用（ファイル名=c890-universalk9-mz.154-2.T2.bin)で確認してみましたが、僕の環境ですと、"set peer"や"match”は設定可能のようです。。
Router(cfg-crypto-trans)#crypto map shelby 1 ipsec-isakmp % NOTE: This new crypto map will remain disabled until a peer and a valid access list have been configured. Router(config-crypto-map)# set peer 192.168.10.1 Router(config-crypto-map)# set transform-set oscar Router(config-crypto-map)# match address 100
当Cisco892 15.4(2)と、ASAv 9.3(1)間で、IKEv1 のSAも貼れたので、IKEv1に必要な設定は、バージョンが変わっても、あまり変更は無さそうです。（勉強になりました・・。）
Router#sh ver | in IOS Cisco IOS Software, C890 Software (C890-UNIVERSALK9-M), Version 15.4(2)T2, RELEASE SOFTWARE (fc1) Router#sh cry isakmp sa IPv4 Crypto ISAKMP SA dst src state conn-id status 192.168.10.254 192.168.10.1 QM_IDLE 2003 ACTIVE Router#ping 1.1.1.1 source 2.2.2.2 Type escape sequence to abort. Sending 5, 100-byte ICMP Echos to 1.1.1.1, timeout is 2 seconds: Packet sent with a source address of 2.2.2.2 !!!!! Success rate is 100 percent (5/5), round-trip min/avg/max = 1/2/4 ms
既に解決しているかもですが、他、何か競合してる機能や、ライセンス周りで不足が無いかもチェックされると、良い事があるかも・・・・しません。合わせ、参考になれば幸いです
